GNSSの応用

Abstract#

小さな安価コンピューター。でも結構機能がそろっている。遊んでみたのでその記録を。

Topics#

きっかけ#

• ラジコンを作りたい

ラズパイを使って、ラジコンを作りたい。

初心者なので、「親子で電子工作入門 ラズパイとスマホでラジコン戦車を作ろう！[1]」を使ってチャレンジ。

動かない#

FTAをやろうとしたら、配線間違えに気づき、あっさり解決。動きました。

• BlueTooth接続が不安定。(-)
• Androidアプリがちゃんとコマンド送れているのか？(-)
• ラズパイは、受け取れているのか？(-)
• ラズパイはそれを正しくモータ制御回路に信号を出せているのか？(-)
• 配線が間違えているのでは？(○)

ラズパイの6ピンをGNDに落とさないといけないのに、2ピンを落としていました。うーん、ちゃんと確認しないと。

• モーターが壊れているとかない？(×)

これは、もう一度直接電圧をかけたら、左右両方のモーターが回ったので、壊れていない。

早速改造しよう#

• まずラズパイにログインしたい

ローカル線経由でSSHでログイン。巷にあふれているラズパイの初期パスワードでいけた。乗っ取られたらいやだから変えておくか。あと念のため、apt-get updateとupgradeをやっておく。うーん、結構時間かかる。やっと終えて、接続してみると、BlueToothがつながらない。。。あまりわかっていない状態で、変なアップデートはやめたほうがいいみたい。もとに戻します。

• 改造の方向性

しゃべらせたい。→OpenJtalk?[6]

スピーカーをつなぎたい。

コマンドを受けたときにまず鳴くようにしたい。

• 制御プログラムの再コンパイル

Makefile発見。非常にシンプルだ。ただ、makeすればいい。なんか懐かしい。

• C言語で音を出すには

aplayコマンドを呼び出そう[2]。wavファイルしか再生できないっぽいので、作ってSCPでラズパイに送り込んで、aplayを打ってみる。Playing WAVE 'IC_A_002.wav' : Signed 16 bit Little Endian, Rate 44100 Hz, Monoってでできたので、再生しているっぽいけど、聞こえない。alamixerで大きくしてみてもだめ。なんでだろう[3]。イヤホン側で音を絞っていたのがわかりました。。それを大きくすると無事聞こえました。Cからコマンドを呼び出すにはsystem関数を使うようです。後はスピーカーだな。

他設定関係#

• WIFIに接続したい

$ sudo iwlist wlan0 scan | grep ESSID

　

を打って、WIFI（WLAN0）が生きているか、お目当てのWIFIのSSIDが見えるかを確認[4]。

/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.confにSSIDとPSKを設定。

/etc/network/interfacesでwlan0の部分でiface wlan0 inet manualとなっているところのmanualをdhcpに。

$ sudo wpa_supplicant -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant.confを打ってみる。

うまくいくと ifconfigコマンドを打つとwlan0にIPが割り振られているのがわかる。

固定IPはそのうちやろう。

• Textエディタ

viに慣れていない人だったら、nanoがいいかも[5]。

• マイク

ほんの少しだけ面倒だったけど、[7]の方法でWAV録音成功できました。

• Google Assistant API

AIとしゃべるためにGoogle Assistant APIを試してみたい。

Reference#

1. [#1]秀和システム, 2020年8月12日アクセス, 親子で電子工作入門 ラズパイとスマホでラジコン戦車を作ろう！https://www.shuwasystem.co.jp/support/7980html/5020.html
2. [#2]kaiware007, 2015年7月12日, Raspberry Pi 2を喋らせる, https://kaiware007.hatenablog.jp/entry/2015/07/12/233958
3. [#3]yuyakato, 2018年06月05日, Raspberry Piでオーディオデバイスが期待通りに動作しなかったときに確認したnつのこと, https://qiita.com/yuyakato/items/76a3d46d1bf57c6a4da6
4. [#4]SIN, 2018年9月29日、Raspberry Pi Wi-FiやIPアドレスの設定を行う方法, https://dev.classmethod.jp/articles/raspberrypi-remote-connect/
5. [#5]たぷん, 2015-12-10, Raspberry Pi | viより直感的！標準エディタ”nano”の使い方ガイド, http://www.tapun.net/raspi/raspberry-pi-nano-guide
6. [#6]くらげ, 2019/06/15, RaspberryPiを音声合成でしゃべらせよう, https://jellyware.jp/kurage/raspi/raspi_speech_synthesis.html
7. [#7]@t_oginogin, 2016年05月16日, Raspberry Piで音声認識, https://qiita.com/t_oginogin/items/f0ba9d2eb622c05558f4