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[GNSSの応用]
!!!Abstract
小さな安価コンピューター。でも結構機能がそろっている。遊んでみたのでその記録を。
!!!Topics
!!きっかけ
*ラジコンを作りたい
|ラズパイを使って、ラジコンを作りたい。
|初心者なので、「親子で電子工作入門 ラズパイとスマホでラジコン戦車を作ろう！[1]」を使ってチャレンジ。
!!動かない
FTAをやろうとしたら、配線間違えに気づき、あっさり解決。動きました。
*BlueTooth接続が不安定。(-)
*[Android]アプリがちゃんとコマンド送れているのか？(-)
*ラズパイは、受け取れているのか？(-)
*ラズパイはそれを正しくモータ制御回路に信号を出せているのか？(-)
*配線が間違えているのでは？(○)
|ラズパイの6ピンをGNDに落とさないといけないのに、2ピンを落としていました。うーん、ちゃんと確認しないと。
*モーターが壊れているとかない？(×)
|これは、もう一度直接電圧をかけたら、左右両方のモーターが回ったので、壊れていない。
!!早速改造しよう
*まずラズパイにログインしたい
|ローカル線経由でSSHでログイン。巷にあふれているラズパイの初期パスワードでいけた。乗っ取られたらいやだから変えておくか。あと念のため、apt-get updateとupgradeをやっておく。うーん、結構時間かかる。やっと終えて、接続してみると、BlueToothがつながらない。。。あまりわかっていない状態で、変なアップデートはやめたほうがいいみたい。もとに戻します。
*改造の方向性
|しゃべらせたい。→OpenJtalk?[6]
|スピーカーをつなぎたい。
|コマンドを受けたときにまず鳴くようにしたい。
*制御プログラムの再コンパイル
|Makefile発見。非常にシンプルだ。ただ、makeすればいい。なんか懐かしい。
*C言語で音を出すには
|aplayコマンドを呼び出そう[2]。wavファイルしか再生できないっぽいので、作ってSCPでラズパイに送り込んで、aplayを打ってみる。Playing WAVE 'IC_A_002.wav' : Signed 16 bit Little Endian, Rate 44100 Hz, Monoってでできたので、再生しているっぽいけど、聞こえない。alamixerで大きくしてみてもだめ。なんでだろう[3]。イヤホン側で音を絞っていたのがわかりました。。それを大きくすると無事聞こえました。Cからコマンドを呼び出すにはsystem関数を使うようです。後はスピーカーだな。
!!他設定関係
*WIFIに接続したい
{{{
$ sudo iwlist wlan0 scan | grep ESSID
}}}　
|を打って、WIFI（WLAN0）が生きているか、お目当てのWIFIのSSIDが見えるかを確認[4]。
|/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.confにSSIDとPSKを設定。
|/etc/network/interfacesでwlan0の部分でiface wlan0 inet manualとなっているところのmanualをdhcpに。
|$ sudo wpa_supplicant -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant.confを打ってみる。
|うまくいくと ifconfigコマンドを打つとwlan0にIPが割り振られているのがわかる。
|固定IPはそのうちやろう。
*Textエディタ
|viに慣れていない人だったら、nanoがいいかも[5]。
*マイク
|ほんの少しだけ面倒だったけど、[7]の方法でWAV録音成功できました。
*[Google Assistant API]
|AIとしゃべるために[Google Assistant API]を試してみたい。

!!!Reference
#[#1]秀和システム, 2020年8月12日アクセス, 親子で電子工作入門 ラズパイとスマホでラジコン戦車を作ろう！[https://www.shuwasystem.co.jp/support/7980html/5020.html] 
#[#2]kaiware007, 2015年7月12日, Raspberry Pi 2を喋らせる, [https://kaiware007.hatenablog.jp/entry/2015/07/12/233958]
#[#3]yuyakato, 2018年06月05日, Raspberry Piでオーディオデバイスが期待通りに動作しなかったときに確認したnつのこと, [https://qiita.com/yuyakato/items/76a3d46d1bf57c6a4da6]
#[#4]SIN, 2018年9月29日、Raspberry Pi Wi-FiやIPアドレスの設定を行う方法, [https://dev.classmethod.jp/articles/raspberrypi-remote-connect/]
#[#5]たぷん, 2015-12-10, Raspberry Pi | viより直感的！標準エディタ”nano”の使い方ガイド, [http://www.tapun.net/raspi/raspberry-pi-nano-guide]
#[#6]くらげ, 2019/06/15, RaspberryPiを音声合成でしゃべらせよう, [https://jellyware.jp/kurage/raspi/raspi_speech_synthesis.html]
#[#7][@t_oginogin|https://qiita.com/t_oginogin], 2016年05月16日, Raspberry Piで音声認識, [https://qiita.com/t_oginogin/items/f0ba9d2eb622c05558f4]